screenのセッションをattachする時のオプションには、いろいろなバリエーションがありますが もっとも基本なのはrオプションによる指定です。
rオプションでは、PIDまたは、PIDとTTY、PIDとTTYとホスト名で接続するセッションを指定できます。
screen -r <PID[.tty[.host名]]>
$ screen -ls
There are screens on:
7140.ttys000.yourhostname (Detached)
7184.ttys004.yourhostname (Detached)
2 Sockets in /var/folders/1b/gs6_s1813g97d6kjfhwqvyx80000gn/T/.screen.
1番目のセッションに接続してみます。
$ screen -r 7140
これで正常に目的のセッションに接続できているとおもいます。
$ screen -ls
There are screens on:
7140.ttys000.yourhostname (Attached)
7184.ttys004.yourhostname (Detached)
2 Sockets in /var/folders/1b/gs6_s1813g97d6kjfhwqvyx80000gn/T/.screen.
PIDが7140側のセッションがAttachedになっています。